Tapytojas gimė 1949 m. Vilkijoje. Lietuvos valstybiniame dailės institute studijavo dailiąją tekstilę. Lietuvos dailininkų sąjungos narys. 2007 m. R. Majauskui suteiktas meno kūrėjo statusas. Tapytojas aktyviai dalyvauja parodose, tarptautiniuose pleneruose bei simpoziumuose. Surengė beveik dvi dešimtis personalinių parodų Lietuvoje ir kitose šalyse. Jo darbų yra įsigiję meno žinovai iš Lietuvos, Rusijos, Lenkijos, Baltarusijos, Ukrainos, Danijos, Didžiosios Britanijos, Suomijos, JAV.
Dailininkas tapyti pradėjo XX a. 8-ajame dešimtmetyje, sovietmečiu, kada moderniosios dailės atstovų kūriniai, prieš pasiekdami žiūrovą, susidurdavo su įvairiomis kliūtimis. R. Majauskas gerai jaučia liniją, tačiau akcentuoja tapybiškąjį pradą. Jo tapysena impulsyvi, potėpiai drąsūs, atlikti laisvais mostais. Juntama impresionistų Camille Pissarro, Alfred Sisley, Edouard Manet įtaka. Spalvų vibracija autorius stengiasi pagauti ir užfiksuoti akimirkos įspūdį. Dailininkas savitai interpretuoja žmonių figūras – apibendrindamas, fragmentuodamas, suliedamas su fonu. Pasirenkami motyvai, žvilgsnį pritraukiantys impulsyvumu, dinamika.
